ABS ESP Tempomat Problem

Hallo
ich habe ein Problem mit meinem CL550 Bj 2007
wenn ich schneller als 20kmh fahre leuchtet es im Innenraum ABS ESP Ohne Funktion
Tempomat funktioniert auch nicht mehr Lenkrad wir auch schwer meine Nachtsicht Kamera auch ohne Funktion aber kann trotzdem fahren. Wenn ich den CL aus mache und dann wieder fahren will bis 20kmh alles top Funktioniert auch dann alles aber ab 20 kmh das selbe spiel von vorne weiß nicht woran es liegt .
manchmal verschwinden die Probleme Komplet für 6-7 Monate dann tauchen sie wieder auf
woran liegt das bitte ganz dringend um Hilfe

Auto in eine Werkstatt bringen und Fehlerspeicher auslesen lassen, dann kann man mehr sagen. Alles andere ist Ratespiel, gerade bei einem so komplexen Fahrzeug.