Abs und ESP Fehlermeldung

Ich habe einen Hyundai Santa Fe Bj.2009
Seit kurzem geht manchmal nach dem Start oder während der Fahrt die warnleuchte für Abs und esp an.
Bei Neustart des Motors geht es wieder weg.
Manchmal muss ich 3 mal neu starten bis die warnleuchten nicht mehr angehen.

Das Auto war vor 5 Wochen zur großen Inspektion und TÜV.

Was kann das sein?
Der Sensor oder eine Sicherung?
Liebe Grüße Conny Lübke