Geräusch, Pfeife,, heulen, bitte um Hilfe

Auto: Mazda 6 mps mit Allrad

Also, ich habe beim fahren, egal ob mit oder ohne Gang, Kurvenunabhängig, ein schleifendes Geräusch welches sich ziemlich genau dannach anhört, als wären es die Bremsscheiben hinten, als würden die irgendwo schleifen.
Und dazu kommt noch ein heulen, was bei bestimmten Geschwindigkeiten mal mehr und mal weniger zu hören ist. Also ungefähr bei 50km/h noch eher tief und bei 80 und 120 dann höher. Bei 110 z.B hört man nichts außer halt das Schleifen.
Das heulen ändert sich auch nicht bei Belastung, Kurvenfahrten auskuppeln, Motor abstellen... ist immer da.
Das Schleifen hört man von außen auch, vor allem wenn ich durch eine Gasse fahre wo links und rechts Häuser sind oder nahe an einer Leitplanke. dann hallt das schön ^^

Ich hatte das Problem ziemlich zeitgleich mit Edelstahlanlage Einbau und Bremsscheibenwechsel etwas früher.
Habe zuerst vermutet, da ich zum Auspuff Wechseln das Auto schräg auf eine Mauer gefahren habe, damit es halt schräg steht (Vielleicht viel Belastung für Antrieb/Differential?), dass ich da irgendwas beschädigt habe.
Meine Vermutung wäre Differential, aber bei 145.000km? Hab mal was von Antriebswelle auch gehört, wie macht sich diese bemerkbar ?
https://www.youtube.com/watch?v=aVEXXIHqgIE&feature=youtu.be

Mal R und L hinten anheben und am Rad drehen ist wohl zu einfach um Steine oder ähnliches auszuschließen oder eventuell mal das Rad abbauen?
mfg.