ESP Kontrollleuchte Ursache beheben

Hallo!
Habe einen Sprinter 315cdi Bj. 2008 w906. Bei diesem geht sehr selten die ESP Leuchte an, gerne wenn er länger im Stand läuft und natürlich auch bei der TÜV Prüfung. Nach Neustart ist dann das Problem wieder weg. Hat jemand eine Idee, was das sein könnte? Werkstatt ist schwierig, da Wohnmobil und schon eingemottet.

Fehlerspeicher auslesen lassen und Fehler abarbeiten, wenn kein Fehler vorhanden Eventuell ein erkannter Regeleingriff?
was sagt der Mann vom TÜV?

Der vom TÜV konnte keinen Fehler auslesen und hat mir dann geglaubt, das dies im Fahrbetrieb normalerweise nicht eintritt. Bei mir kam dies jetzt in 2 Jahren 2x vor. Was ist denn ein erkannter
Regeleingriff?

Das Regeln des ESP (bei Audi +VW leuchtet die ESP Lampe wärend des regelns grün auf)wird angezeigt, ist aber kein Fehler abgelegt, weil gewollt.

Crafter weiß ich jetzt nicht mehr, hab ihn nie in den Regelbereich bringen können.