W251 320 cdi motorkontrollleuchte und nicht mehr als 3000 u/min

Hallo ich bin am verzweifeln. Bei meiner r klasse 320 cdi leuchtet die motorkontrollleuchte. Zudem kommt er nicht über 3000 umdrehungen. Ist halt im notlauf. Laut meiner fehlermeldung ist agr ventil sensor. Bei mercedes aber meinen die dass der Kat ein riss hat muss komplett neu kosten über 3000 euro. Das glaube ich aber nicht. Weil der wagen manchmal richtig durchzieht und die gänge voll ausfährt auch über 3000u/min. Aber manchmal halt nur bis 3000. Meine frage ist wo dieser agr sensor sitzt bzw wie ich den ausbauen kann. Und oder vielleichr hat jemand eine idee was es noch sein könnte. Weil habe vorhin hier gelesen bei anderen modellen gleiche Probleme aber halt Schläuche oder so hatten risse.
Bitte helft mir. Weiss nicht mehr weiter und viel geld um diese Werkstätten zu bezahlen habe ich nicht muss das selber irgendwie machen.