Problem mit ABS

Mein Ulysse Bj 2004 zeigt beim Start ein normales ABS Verhalten (Lampe zunächst an und erlischt dann). Manchmal kommt aber "Anomalie ABS" (entweder gleich nach dem Start z.T. aber auch erst nach längerer Fahrt) und die ABS Lampe geht an. Dann funktioniert das ABS nicht mehr. Damit kann ich leben, bin jahrelang Autos ohne ABS gefahren. Allerdings gibt es noch ein Problem, bevor das ABS auf Störung geht kommt es manchmal vor, dass ich mit langsamer Geschwindigkeit mit schleifend gedrückter Bremse z.B. auf eine rote Ampel zu rolle und plötzlich beginnt das ABS zu rattern, mit dem Ergebnis das ich voll auf das Pedal springen muss um überhaupt eine Bremswirkung zu haben. Damit kann ich natürlich nicht leben. Hat jemand eine Idee?
Mir würde es schon reichen, wenn ich das ABS dauerhaft deaktivieren könnte, das Entfernen der Sicherung führt überraschender Weise nicht dazu.

Hast du schon mal den Fehlerspeicher des System auslesen lassen? Da würde dann eventuell der Grund drin stehen. Vielleicht ist es ja nur einer der Radsensoren der falsche Werte vermittelt...

PS: Beim kompletten deaktivieren könnte es Probleme mit dem Tüv geben, wenn die das merken, z.B. anhand der nicht vorhandenen Leuchte.

Einfach mal auslesen lassen und den defekten Drehzahlfühler ersetzen ist wohl zu schwer oder?
Bei Abschaltung des ABS erlischt ABE für das Auto und TÜV gibt es auch nicht.
MSG, ABS, Airbag,Getriebe und Lenkung gehören zum Can Antrieb da gibt es immer Fehler wenn einer fehlt.

mfg.