Zeigt im Display ESP defekt?

Guten Morgen..Fahre ein E 320 T Modell BJ 2003..seid kurzem zeigt er mir nach dem starten oder auch manchmal wärend der fahrt ..ESP defekt..nach ein paar mal an und aus ausmachen alles wieder gut..normales fahr verhalten..wärend er ESP defekt anzeigt habe ich aus dem Motorraum ein brummen und auch am Bremspedal..???

Hallo
spricht für ein fehler vom ABS
Fehlerspeicher auslesen/lassen hilft weiter
mfg elko02