ABS Leuchte und rubbeln bei leichtem Bremsen

Hallo,

Ab und zu geht bei der Fahrt die ABS Leuchte an und nicht mehr aus.nachdem ich den Motor abgestellt und und neu starte ist die ABS Leuchte dann wieder aus.
Manchmal, wenn die ABS Leuchte nicht brennt, setzt auch bei langsamer Fahrt und leichtem Bremsen das ABS ein(rubbeln beim bremsen)
Hat jemand eine Idee ?

Gruß Harry

Da wir der Zahnkranz eines ABS-Sensors stark verrostet oder gebrochen sein.

Dito. Hill